スバル・1000から始まる水平対向エンジン、レオーネで実現された4WDセダンという、自社の特色として持っていたエンジン・駆動系を採用することで、販売増へとつながり、国内販売を回復させ、1980年代の倒産危機から当時の富士重工を救った車両である。アルシオーネSVXの販売終了以降はスバルの旗艦車種となった。
ツーリングワゴンをはじめ、アッパーミドルサルーン（当初はスポーツセダンとして展開）のB4、ステーションワゴン型SUVのアウトバックなど、いずれのバリエーションも日本国内外で高い人気を誇ったが、ツーリングワゴンモデルは2014年以降、インプレッサを基としたレヴォーグが後継車となっている。
2020年6月22日をもって、セダンモデル「B4」の日本国内向けの受注を終了した。ワゴンのクロスオーバーモデルであるアウトバックは引き続き販売が継続される。
初代 BC/BF系（1989年-1993年）当時の富士重工業は、好調なアメリカ向けの輸出への過度の依存による組織の硬直化が進み、1980年代末には専門誌や新聞等で公然と他社による買収や吸収合併、倒産の危機が報道されるほどの厳しい局面を迎えていた。
倒産危機からの打開を図るべく、開発主管制度の導入、開発部門の連携強化等、大規模な組織改革が断行され、開発コード「44B」として開発が進められたのが、初代モデル（型式BC/BF/BJ〔=日本国外向けロールーフワゴン〕）である。 開発プロジェクトの総括責任者は、中村孝雄（商品企画室 担当部長）。1966年発売のスバル・1000以来、改良を繰り返しながら長年使われてきたプラットフォームからようやく決別し、すべてを完全新設計で作り上げた。
新開発のボディは、くさび形をモチーフに、ブリスターフェンダーが与えられ、各ピラーを黒色処理とすることで、ガラスが連続する航空機のキャノピーを連想させるもの。「アルシオーネ」で用いられたデザインテーマを継承した。デザインワークにはジョルジェット・ジウジアーロが関与したとも言われているが、純然たる社内デザインによる作である。チーフデザイナーを務めた杉本清によればスケッチの段階までジウジアーロとコンタクトがあったものの最終的に社内でデザインが進められたと語っている。特に4ドアセダンではデザイン上の特徴として、リヤサイドウィンドウとクォーターウィンドウの下端を段付処理、ツーリングワゴンではクォーターウィンドウとリアウィンドウの下端を段付処理している。なお、オーストラリア向けであるリバティはセダンのリヤのバンパー造形ならびにプレート位置が異なる。
1991年のマイナーチェンジでセダンの「段付」の修正が検討されたが、大幅なプレス部品およびガラス部品の変更が必要なため断念したと言われている。レオーネと比較して全長で約140 mm、全幅で約30 mm、ホイールベースで約110 mm大型化した（4ドアセダン比）。レオーネに引き続き用意されたツーリングワゴンには、ひとつの伝統として2段ルーフが採用され、最上級の「VZ」にはルーフレールが標準装備された（順次、装着車種拡大）。ただし輸出向けツーリングワゴンには、単に「ワゴン (WAGON)」と呼ばれ、2段ルー
を採用していないモデルもある。
エンジンは新開発の水冷水平対向4気筒エンジン「EJ」型を搭載。「EJ20」のシリンダーブロック、シリンダーヘッドはレオーネの「EA」型と同じく総アルミ合金製で、ペントルーフ型燃焼室、センタープラグ配置、クロスフロー方式である。また、全車に4バルブヘッドおよび電子制御インジェクションを採用している。クランクシャフトは5ベアリング支持で、バルブ開閉機構にはHLA（ハイドロリックラッシュアジャスター）を設ける。さらにクランク角センサー、カム角センサー、ノックセンサーからの信号をECUで学習管理、点火時期を決定する電子制御点火方式を採っている。「RS」グレードに搭載された「EJ20」ターボは220 psを叩き出し、これは発表当時のクラス最強であった。
トランスミッションは、FF・4WD共、5速MTと4速ATが用意された。
4WD-5速MT車にはセレクティブ4WDとフルタイム4WDがあり、1.8 L「Mi」のみセレクティブ4WDとなり、同排気量の「Ti」を含む他の4WD-5速MT車はフルタイム4WDとなる。「RS」系と「GT」はリヤデフにビスカスカップリングLSDを備える。ATは、油圧多板クラッチ「MP-T」をトランスファーに用いて、前後輪の回転差、車速、スロットル開度等から前後輪へのトルク配分を、前輪:後輪=6:4を基本として、自動かつ無段階に変化させる「アクティブ・トルク・スプリット4WD（ACT-4）」を採用している。
サスペンションはフロントがL型ロアアームを用いたコイル/ストラット、リヤがラテラルリンク2本を配したコイル/ストラットを採用している。また、前後ロールセンターを結んだ「ロールアクシス」軸を最適化することによる「アンチダイブ・アンチスクォット・ジオメトリー」によって、加速・ブレーキング時の車体の姿勢変化を少なくしている。ツーリングワゴンVZには「EP-S」を装備した「VZエアサス」もあった。
テストドライバーのチーフは、車両研究実験部のドライバーである辰巳英治が担当した。テストコースだけではなく世界中のあらゆる道を辰巳が実際に走りこみ、開発チーム全員の意見をまとめた最大公約数ではなく、辰巳ただひとりの高度な見識・技術と感性でハンドリングの最終セッティングが行われた。これは、スバル車の開発として初の試みであり、後年のスバル車の開発思想が大きく変わるきっかけとなった。こうした転換の背景にあったのは、当時同社の主要株主だった日産自動車が実施していた901運動だった。
販売終了前月までの新車登録台数の累計は約26万8367台。
年表
1989年1月21日、アメリカ・アリゾナ州フェニックスで、デビュー前のレガシィセダンRSが、10万km耐久走行における走行平均速度223.345 km/hという国際記録（当時）を樹立した。これは燃料補給やメンテナンスなどのロスタイムも含めた19日間で達成した速度記録である。
1989年1月23日、アッパーミドルクラスの乗用車、レガシィ・シリーズを発表。翌2月1日から発売。
1989年9月、最上級グレードとして「EJ20G」のカムプロファイル、ターボチャージャー変更により、オートマチックトランスミッションとのマッチングや、実用域での扱いやすさを重視したセッティングの「GT」がセダン、ツーリングワゴン共に登場した。折からの「バブル景気」で「ハイパワー4WDワゴン」という独自のカテゴリーを創造。端正なスタイルと相まって現代に至るまで続く爆発的なヒットの原動力になった。後に他社から類似車種が多数発売されることになる。
1990年5月、Bタイプへのマイナーチェンジに際して、モータースポーツ用ベース車両「RS type RA」のトランスミッションをクロスレシオに変更している。
1991年6月、マイナーチェンジで後期型となり、フロント周りが刷新された。新グレード「Brighton（ブライトン）」が追加され、エンジンにはAT専用セッティングの「EJ20D」と2.0L OHC「EJ20E」が新登場。きめ細かい燃料噴射制御が可能になったことで、操縦性や燃費が向上した。
1992年6月、マイナーチェンジでそれまで輸出専用だったEJ22型エンジンを搭載したレガシィ初の3ナンバーとなるツーリングワゴン「Brighton 220」と同「Brighton220 エアサス」、そして2WD仕様のツーリングワゴン「Brighton FF」を追加。「VZ」には新デザインの14インチメッシュタイプアルミホイールと「GT」と同じフロントバンパーを新たに採用。「GT」と「VZタイプR」は15インチアルミホイールのデザインをマイナーチェンジ前の「GT」と同じ6本スポークタイプに戻し、それまで採用していたディッシュタイプを「Brighton220」系に採用した。
1992年8月、STIからコンプリートカー「レガシィ ツーリングワゴンSTi」を200台限定発売。専用ECUの採用により、ターボチャージャーの最大過給圧を標準の450mmHgから650mmHgへ高め、4ドアセダン「RS」と同じ最高出力・最大トルクを発生。専用ATコントロールユニットも採用。
1992年9月、セダン「GT」をベースにエクセーヌシート、BBSホイール、専用サスペンションなどを装備した「GT type S2」を発売。
1992年11月、「Brighton」をベースにアルミホイール、リモコンキーなどを追加した特別仕様「Brighton GOLD」を発売。
トピック
発売から2年目の1990年、富士重工業の100%出資の子会社「スバル・ワールド・トレーディング」が、S.I.A（当時はスバル・イスズ・オートモーティブ）」製の「EJ22E」搭載の左ハンドル「レガシィLSi」を日本で販売していた。本皮シート内装、サンルーフ、クルーズ・コントロールなどの高級装備が特徴。
いすゞ自動車へは4ドアセダンがいすゞ・アスカCX（厳密的には2代目アスカ）としてOEM供給されていた。
セダンのターボモデルである 「RS」 には「RSタイプR」「RSタイプRA」という、モータースポーツ向けのモデルが用意された。
1989年9月に発売された「RSタイプR」は、RSから内装の装備を簡略化し、足回りなどを強化したものである。
1989年11月に発売された「RSタイプRA」 の 「RA」とは 、「（10万km速度）記録挑戦＝RECORD ATTEMPT 」に由来しており、 「RSタイプR」 に、スバルテクニカインターナショナル (STI) が手作業で加工した、動弁系部品、クランク、強化コンロッド、強化メタルなどを採用。駆動系部品にもバランス取りを施し、専用のクイックステアリングギヤボックスを装着した他、より足回りも強化され、1990年5月、レガシィ・シリーズのB型へのマイナーチェンジに際して、クロスミッションとアンダーガードを採用。BC/BF型のモデルライフを通じて販売されるカタログモデルに昇格した。
初代セダン「RS」は欧州におけるスバルブランド向上のため、STIがイギリスのモータースポーツ・コンストラクタープロドライブの協力の元、1990年から世界ラリー選手権 (WRC) に参戦した。当時、三菱・ギャラン VR-4やトヨタ・セリカ GT-FOUR、フォード・エスコート・コスワース、ランチア・デルタ インテグラーレなどとグループA全盛期に相対し、レオーネ RXの勇退からインプレッサ WRX登場までの4年間を戦い抜いた。そしてインプレッサのWRCデビュー戦を間近に控えた1993年のニュージーランド・ラリーで、コリン・マクレーのドライビングによりスバルにとって初の、レガシィにとって最初で最後のWRC優勝を飾り、第一線の性能を有したままその座をインプレッサに譲った。
ツーリングワゴンのデザインは、元富士重工業社員で現在はミュージシャン、グリーンランド国際サンタクロース協会公認サンタクロースとして活躍するパラダイス山元が担当した。
開2代目 BD/BG系（1993年-1998年）発主査は土屋孝夫。開発テーマは「継承・熟成」。バブル期に開発がスタートしているにも関わらず、同時期の同格他社車両が一様に拡幅3ナンバー化、大排気量化の道をたどったのに対し、5ナンバー枠サイズと2 L以下の排気量を守っている。結果的には「5ナンバーサイズでありながら上級クラスに負けない走りと室内空間を実現している」という評価を得て、そのことが2代目レガシィの最大の特徴となり商業的成功に繋がった。
内外装のデザインには元メルセデス・ベンツのチーフデザイナー、オリビエ・ブーレイが参加し、社内スタッフと共に作業を行った。4ドアセダンは6ライトのウィンドウグラフィックはそのままに、A、Cピラーの黒色処理をやめ、リヤホイールアーチ真上のCピラー根元を太くすることで、視覚的な力強さを表現した。一方でツーリングワゴンは、サイドからリアまで回り込むウィンドウデザインやステップアップしたルーフ形状など成功作となった先代と共通するイメージを採用した。また、フロントグリルにはスバル・ff-1から想起されたという台形デザインが新たに盛り込まれており、この台形グリルは次の3代目レガシィや同時期のインプレッサなどにも波及した。
ボディ・モノコックの基本構造は初代BC/BF型を引き継いでいるが、初代と比較してボディの曲げ剛性およびねじり剛性が向上している。全長は60 mm延長されているが、2,580 mmから2,630 mmへ50 mm延長されたホイールベースにそのほとんどが費やされている。Bピラー直後のフロアが延長され、主に後席の居住性の改善に主眼が置かれた。
車両重量は前期型で1,460 kg（1993年ツーリングワゴンGT・4AT）なのに対して、後期型でも1,460 kg（1996年ツーリングワゴンGT・4AT）と不変であり、ボディサイズの拡大や安全対策の追加に伴う重量増を、ボディの構造や各部材の見直しにより全モデルで30 – 40 kg軽量化することにより対応した。
水平対向4気筒DOHCターボエンジン「EJ20G」は、シーケンシャル・ツインターボを採用した「2ステージ・ツインターボ」の「EJ20H」へと進化した。「2ステージ・ツインターボ」は、低回転域ではプライマリー・ターボ（PRI T/C）のみで過給し、高回転域で予め過給したセカンダリー・ターボ（SEC T/C）も連続して（=Sequential）合わせて働くもので、A/R比はBC型「RS」の20に対し、低回転域で12、高回転域で24に設定し、高出力化と全回転域での応答向上を狙った。インタークーラーは「EJ20G」の水冷式から、インプレッサと同じ空冷式に変更され、初代の水冷式から4.5 kgの軽量化を果たしている。「EJ20H」は、BC/BF型「EJ20G」から一気に出力で30 ps、トルクで4.0 kg·mの大幅なスペック向上を果たしたが、最大トルク発生回転数が1,000rpm上がり、この過渡領域回転数付近でいわゆる「ターボ切換えの息付き」や「トルクの谷間」が指摘された。なお、マイナーチェンジで登場した「EJ20R」を搭載したGT-BおよびRSのMT車は、一般量産2.0 L車としては世界で初めて最高出力280 psに到達した車である。
2.0 LターボAT車にアルシオーネSVXで採用されていた「VTD-4WD」を、それ以外のAT車に「アクティブ・トルク・スプリット4WD（ACT-4）」を搭載している。2.0LターボMT車にはリヤにビスカスカップリングLSDを装備している。また、日本のFF車としては初の「TCS（トラクションコントロールシステム）」も用意された。
サスペンションは、初代のフロント/リア：コイル/ストラットの形式を踏襲している。ジオメトリーの変更、摩擦の低減、ピストン行程の延長などの熟成が行われた。また、リニア・コントロール・バルブ付ショックアブソーバーを全車種に採用し、微小作動領域での減衰力の変化が滑らかになっている。ツーリングワゴン・ブライトン、ブライトン220には、車高調整およびセルフレベリング機能付きのエアサスペンション「EP-S」が用意された。
ツーリングワゴン250Tを基に車高を上げ、フォグライトを埋め込んだバンパーなどを備えてクロスオーバーSUV（オフロード踏破性とオンロードにおける快適性を兼ね備えた）的性格を与えた「アウトバック」を1995年からアメリカ向けに展開した。これは日本でも1995年8月、「グランドワゴン」として発売された。日本国内における売り上げ比率はそれほど高くなかったが、郊外に未舗装路が多い北米で大ヒット。その後、アウディ、ボルボなど多くの他メーカーから同様のコンセプトを持つ車両が相次いで発売され、ステーションワゴン型クロスオーバーの先駆けとなった。
販売終了前月までの新車登録台数の累計は49万5471台
年表
1993年9月9日、米国ユタ州のボンネビルスピードウェイで、デビュー前のツーリングワゴンGTが平均速度249.981 km/hの世界最速ワゴン記録を樹立。
1993年10月7日、スバル・レガシィシリーズをフルモデルチェンジ、同日発売。
1994年6月、モデルチェンジの際に消滅した1,800 ccエンジンが復活。
1994年10月、「250T」登場。
1996年6月、マイナーチェンジで後期型となる（Bタイプ）。ツーリングワゴンGT-B、4ドアセダンRS・MT専用エンジンの「EJ20R」が登場。当時流行していたリーンバーンエンジン「EJ20N」の追加や、すべてのエンジンの低フリクション化、効率向上が図られる。実に7種類ものエンジンバリエーションを誇った。
GT-B、RSのサスペンションに、ビルシュタイン社製倒立式ダンパーを採用。フロント16インチベンチレーテッド、リヤ15インチベンチレーテッド・ディスク・ブレーキを装備。4WD全モデルに4センサー4チャンネルABSが標準装備となった。
1997年7月、アクセルを離してもエンジン回転数が落ちない不具合を隠し、内密に処理されていたことが滋賀県警の捜査により判明（リコール隠し）。その他不具合も含め、延べ11車種147万台余りについてリコールを届け出た。
1997年9月、最後のマイナーチェンジ（Cタイプ）。
トピック（2代目）
1996年に行われたマイナーチェンジでは大林眞悟らが中心となってシャシー、エンジン他全域にわたって大幅に手が入れられた。スバルはこれをビッグ・マイナーチェンジと呼称。エクステリアデザインの小変更とは裏腹の「フルモデルチェンジに相当する大改良」により高評価を獲得。2.0 L量産車初の280 ps到達、ビルシュタイン社製ダンパーや215/45R17タイヤの採用のツーリングワゴンGT-Bが牽引役となり、バブル崩壊後の不景気が続く中、スバルの販売記録を全て塗り替えるほどの大ヒットとなった。
マイナーチェンジ後のワゴン・GT-B、セダン・RSの前後サスペンションには、量産乗用車としては乗用車としては初のビルシュタイン社製倒立式ダンパーが採用された（GT-Bの「B」は、Bilsteinの頭文字からきている）。ビルシュタイン社製ダンパーがリプレイスメント・パーツとしてブランド・ステータスを保有していたことと、MT車が2.0 Lで初めて280 psに到達したエンジンを搭載していたことも相まって人気を博した。社の当初の予想を上回る大ヒットとなったことで倒立式ダンパーが品薄となり、通常の船便に加えて急遽航空便を使用してのダンパーの調達が行なわれた[8]。以来、ビルシュタイン社製ダンパーはレガシィのハイパフォーマンス・グレードに標準装備となり、GT-Bというグレード名も3代に渡って受け継がれることとなった。後に、自然吸気モデルの派生グレードとして250T-B（特別仕様車・後にカタログモデル化）、TS typeR B limited（特別仕様車）が追加設定された。
3代目 BE/BH系（1998年-2003年）開発主管は桂田勝。開発コンセプトは「レガシィを極める」。1998年6月に登場。このモデルチェンジでFF車が廃止され、全グレードが4WDとなった。全幅を1,695 mmとし、先代に引き続き5ナンバーサイズを維持している。セダンはワゴンに半年遅れて発売され、新たに「B4」[注釈 1]のブランド名が与えられた。B4はスポーティグレードのみ（RSK、RS）の設定とするなど、ツーリングワゴンとの差別化が計られ、その後スポーツセダンマーケットの代表車種として認識されるにまで成長して4代目以降に引き継がれている。 1998 – 1999RJCニューカー・オブ・ザ・イヤー（登録車）受賞（ツーリングワゴン・ランカスター）。
エクステリアには、ヘッドランプは上下2灯タイプを採用、上級グレードにはHIDランプが採用された。内装もアメリカのハイエンド・オーディオブランドであるマッキントッシュ製オーディオ[注釈 2]がメーカーオプションで設定された。また、高い衝突安全性能が重要視される時代に登場した本モデル（新環状力骨構造の採用）だが、自動車事故対策センター（現在の独立行政法人自動車事故対策機構）が1998年と1999年にテストした衝突安全性能試験では格上の3.0L級高級車両を凌ぐAAA（トリプル・エー）の成績を運転席、助手席共に参加車両中で唯一獲得した。なお、モデル途中からツーリングワゴンのルーフレールは埋め込み式になった。
BD/BG型に引き続き、EJ20型エンジンおよびEJ25型エンジンを搭載。ターボモデルは先代に引き続き「2ステージツインターボ」を採用。また、ランカスター（先代のグランドワゴンから改名）用に3.0LのEZ30型エンジンが採用された。その後EZ30型はB4とワゴンにも搭載された。EZ30型を搭載したB4の「RS30」は富士重工としては初の「大排気量セダン」となった（EZ30型は、アルシオーネSVXの3.3LエンジンであるEG33エンジンがベースではなく、前後長がより短い新設計であり、このエンジンを積む前提でボディのエンジンルームが広く設計されていた。スバル1300G以来の、幅の狭いクランクシャフトベアリングが使用されている）。
リアサスペンションがマルチリンク式に変更され、ストラットタワーの張り出しをなくすことで、ラゲッジスペース（B4はリアトランクルーム）の最大容量は先代よりも大幅にアップしている。前モデルに引き続きビルシュタイン製ダンパーも上級グレードに採用された。
プレミアム性の高まったこのモデルでは、ポルシェデザインが監修したエアロパーツを纏った限定モデル「BLITZEN（ブリッツェン）」は、2000年より毎年限定生産された。専用の鮮やかな赤いカラーを施されたものは数が少なく、5速マニュアルは特に希少とされる。
またモデル末期には開発主査・桂田勝の強い意志によりSTIによるスペシャルチューニングを施した「レガシィS401 STi version」が400台限定で販売された（のちに桂田はSTI社長に就任）。エンジンは熟練工による手組み、バランス取りなどが施されており、これに伴いヘッドカバーも黒からシルバーへと変更され、シリアルナンバーが入っている。6,400 rpmで293 psを発生させ、4,400 – 5,600 rpm の幅広い回転域で35.0 kgf·mのトルクを発生した。車両形式も変更されGH-BESとなり、車体番号はBES-002001からとなる（SはSTiの意、Sが使われたのが最初で最後となる）。またGD型インプレッサWRX STIで採用される6速MTを搭載し、ブレンボ社製のブレーキやS401専用パーツなどが与えられた。286台で生産を終了。
「ランカスター」を基にした4ドアピックアップトラック「Baja（バハ）」という派生モデルも存在する。2002年に登場したこの車種は、北米でのみ生産、販売が行われ、BL / BP型へのモデルチェンジ後も、2006年まで継続生産された。ちなみに3代目レガシィ系列でターボエンジンが設定されたのは北米市場ではバハのみである。
BE/BH型発売直前の1998年4月23日にはアメリカ・コロラド州の公道での速度記録に挑戦し、1 kmの区間平均速度で270.532 km/hを達成、自らの持つ「ステーションワゴン多量生産車無改造部門」における世界速度記録を更新した。
販売終了前月までの新車登録台数の累計は25万6849台
年表
1998年4月23日 世界最速ワゴン記録更新（BH型）。
1998年6月17日 BH型レガシィツーリングワゴンとランカスター発表、販売開始。
1998年11月2日 特別仕様車として、TS typeRをベースにスポーティーな内外装を追加した「TS typeR Limited」と、量販モデルのBrightonをベースに装備を充実させた「Brighton-S」を発売。
1998年12月21日 BE型レガシィB4（セダン）発表、販売開始。
1999年5月24日 年次改良。B型となった。ツーリングワゴンのターボ系にアルミ製ボンネットが採用された。「ブラックフェイスメーター」やツーリングワゴンにはB4・RSKのサスセッティングを移植し、スポーツシフトを搭載した「GT-B E-tune」を追加設定[15]。外見ではホイールカラーやグリルの色などを変更している。GT-BのMT車を廃止し、MT車の設定をE-tuneに移行。
1999年9月24日 ランカスターに「ランカスターADA」追加。
1999年10月23日 東京モーターショーで「BLITZEN」を公開。
1999年11月24日 レガシィB4発売1周年を記念して、RSをベースにビルシュタイン製ダンパーやHIDヘッドランプ、CD/MDプレイヤーなど、走行性能・安全性・快適性を向上した特別仕様車「RS type B」を発売。
1999年12月22日 B4 RSKに対し、富士重工業とポルシェデザインが共同開発した外装部品やフロントヘリカルLSD（MT車のみ）などを装備した特別仕様車「BLITZEN」を発売。
2000年5月24日 年次改良。C型となった。ランカスターに新開発水平対向6気筒3.0Lエンジン「EZ30」を搭載した「ランカスター6」追加。B4のターボ車にもアルミ製ボンネットが採用されたほか、これまでターボ系のMT車にも「ブラックフェイスメーター」が採用された。ツーリングワゴンは、ターボ系に専用バンパーが採用され、グリル意匠の変更とブラック系またはグレー系の内装色に統一。B4のみの設定だったスペシャルレザーシートがワゴンにも設定。GT-VDCには新デザインのアルミホイールを採用。またメーカオプションであるマッキントッシュオーディオのスロットがカセットからMDに、A型のイメージカラーだった「バイオレットブルーマイカ」と「マスタード・マイカ」が廃止され、新たに「コーストグレー・メタリック」と「グランブルー・マイカ」が設定。
2000年10月3日 ツーリングワゴン TX-Sをベースに快適装備などを追加した特別仕様車「TX-G」を発売。
2001年1月24日 ツーリングワゴンGTをベースにVTD-4WDと専用色「プレミアムホワイトパールマイカ」を採用した「GT-Limited」を発売。また、スバルテクニカインターナショナルより、ツーリングワゴン/B4 BLITZEN 2001 modelを発売
2001年5月22日 ビッグマイナーチェンジ。D型となった。フロントマスクの大整形に併せて六連星のエンブレムが復活。ターボ系は軽すぎるステアリングフィールを改め、速度感応型電子制御から新型回転数感応型パワステに変更。B4は、シート生地が変更され、サンルーフも設定。B4に2.5LNAの「RS25」追加。ツーリングワゴン「GT-B E-tune」を「GT-B E-tuneII」に名称変更。VDC-4WD標準装備モデルを廃止、VDCはメーカーオプション。また、従来より指摘の多かったエアフロメーター故障について、生産メーカーをデンソーに変更することで、この問題をほぼ解決した。B4には「ブリッツェン」を思わせるフォグランプベセルを大きく取った個性的なフロントバンパーが採用されたが、賛否両論があり、D型後期でデザインが変更されている。
2002年1月21日 ツーリングワゴンおよびB4にEZ30型3.0L水平対向6気筒エンジン搭載グレードとして、それぞれ「GT30」、「RS30」を追加。ホイールはターボ系と同様のものが採用された。グリルやリヤガーニッシュ、メーターなどもターボモデルとは異なるものに変更されている。
2002年2月8日 「BLITZEN 2002 model」を発売。
2002年5月21日 一部改良により（アプライドモデルはD型から変わらず、D型後期と俗称されている）、カッパーオレンジマイカが廃止され、ジェットグレーメタリックを新設定。17インチタイヤのがRE010からRE040に変更され、インパネ上部の運転席側小型デフロスターの可変機構が廃止に。B4のフォグランプベセルのデザイン変更。またターボの廉価仕様である「リミテッド」シリーズが登場。B4としては初のSOHCエンジン搭載車である「S」が追加された。
2002年8月21日 スバルテクニカインターナショナルより、ツーリングワゴン「GT30」とB4「RS30」をベースにした「BLITZEN6」が発売[30]。また、Brightonをベースにした特別仕様車「B-SPORT」が発売。
2002年11月12日 STIによるコンプリートカー「S401 STi Version」を400台限定で発売。STi仕様としては唯一の型式認定車（全車持込登録）である。
2002年11月27日 B4とツーリングワゴンにそれぞれ「RSK S-edition」「GT-B S-edition」を設定。GT-B E-tuneII,RSKをベースにアルミパッド付スポーツペダル、ダークグレーのヘッドライトベゼル（ブリッツェン・S401同等品）、ステアリングホイールを含むチタン調内装パネル（Blitzen2002、2003同等品）、ブラックインテリア（ピラー、ルーフまでブラック）、インプレッサ22B-STi Versionで採用された22Bキャリパー（フロントのみ対向4ポットキャリパー、リアはノーマルに赤色塗装のみ）が装備された。MT車ではヘリカルLSDが採用され、ステアリングのギヤ比が16.5対1から15対1に早められている。WRブルーマイカやスパークイエローマイカなどのボディーカラーが選択できた。
2003年1月24日 B4「RSK」をベースとした「BLITZEN 2003 model」が発売。
2003年5月23日 BP型ツーリングワゴン発表、販売開始。BE/BH型生産終了。北米生産車は2004年夏まで継続生産された。
日本国内総生産台数 43万4,624台（BE、BHを含む）
4代目 BL/BP系（2003年-2009年）開発責任者であるプロジェクトゼネラルマネージャーは清水一良。欧州市場への対応、衝突安全性能向上のため、ボディの全幅を先代より35mm増やしている。これにより3代目まで維持していた5ナンバーサイズボディは3ナンバーサイズとなった。このサイズ拡幅ととも3代目に比し質感を増した内外装のデザイン、ATの5速化等によって、プレミアム性をより一層高めたモデルへとした。
このモデルより生産が日本とアメリカの2か国体制となる。ボディ剛性の向上、安全装備の充実、ターボ車および6気筒車のATの5速化を図りながら、アルミニウム等の軽量パーツや高張力鋼板を各所に導入し、3代目と比してグレードによっては100kg近くの軽量化を達成している。3ナンバー化によって対衝突設計の自由度が高まったことなどから軽量化を実現した。また、車体幅を増加で前輪舵角が確保できるようになったため、最小回転半径は5.6m（BE/BH型）から5.4mに小さくなった。
2代目、3代目と低速・低回転時のトルク確保のために採用していた2ステージ・ツインターボだが、加速が息をつくこと（ターボ切換えの息付き、トルクの谷間）を指摘され続けていた。本モデルでは初代以来のシングルタービンが採用されたが、ツインスクロールターボによって、わずか2,000rpmで30kg·mを超える最大トルクを発生させ、高回転仕様の水平対向エンジンとシングルタービンの弱点を克服した。また、ドライブ・バイ・ワイヤ機構「エレクトロニック・スロットル・チャンバー」を採用し、電子制御式スロットル仕様となった。これらにより以前からのEJ20型エンジンもパワーに加えスムーズさや低燃費をも兼ね備えた。また、既にインプレッサのSTIモデルで先行採用されていた「等長等爆エキゾーストマニホールド」を採用。これにより水平対向エンジンの宿命と言われた「排気干渉」を防ぐとともに、燃焼効率の向上を果たした。なおインテークマニホールドを樹脂にすることで複雑な形状の成型にも成功した。
欧州では、2006年にドイツ向けを中心とするディーラーオプションとしてLPGとのバイフューエルとなる[注釈 5]「スバル・エコマチック」が投入された。取り扱い全車種にLPGバージョンを設定したのは欧州スバルが最初である。2006年5月のマイナーチェンジにあわせ、一部グレードのエンジンのシリンダー研削にELIDホーニングを採用する[32]。これにより1気筒あたりの加工時間がほぼ半減されたほか、シリンダー壁面の面粗度や加工精度の向上により、同排気量の他社製エンジンに水をあけられている燃費改善の一助とする。
2008年には量産車用としては世界初となる水平対向ディーゼルターボ仕様も欧州向けに発売されている（レガシィの他、フォレスターにも同エンジンが追加された）。2.0Lの排気量から150psの最高出力と35.7kg·mの最大トルクを発生。排ガス規制はEUのユーロ4に対応している。
STIによる限定コンプリート車として2007年に「tuned by STI」、2008年に「S402」が発売された。どちらも元富士重工業車両実験部のチーフテストドライバーである辰己英治によって纏め上げられている。「tuned by STI」は専用のビルシュタイン社製ダンパー、フレキシブルタワーバーなどを採用したほか、タイヤサイズが変更 (215/45R18) され600台の限定販売。S402は、エクステリア および インテリアに専用装備が採用され、235/40R18というタイヤを収めるためにフロントには片側20mm拡幅されたブリスターフェンダーが装着された。パワーユニットは輸出用の水平対向4気筒2.5Lターボを改良し搭載[注釈 8]。tuned by STI2007で採用されたフレキシブルタワーバー（フロント）のほか、新たに採用されたフレキシブルロアアームバーとフレキシブルフロアバー（リヤ）により、応力を「いなす」セッティングが施されている。また、BBS製ホイールや、インプレッサ・タイプRA-Rで採用されたブレンボ製ブレーキディスクと対向6ポットモノブロック・キャリパーが採用され402台の限定生産とされた。
2008年にはBL5の2.0GTが高速道路交通警察隊用のパトカー「交通取締用四輪車（高速II型）」として6台が国費導入されており、2021年現在も山口県警が使用している[33]。これは近年の警察車両では珍しいMT車となっている。
レガシィは過去3回のフルモデルチェンジを4 – 5年で行ってきたが、スバル初のミニバンであるエクシーガの開発があったことと、BP/BL型の完成度の高さから安定して人気を保っていたためか、この代は約6年にわたって販売が続けられ、歴代の中でも最長のモデルライフとなった。
先述したとおりこの型式から日本国内向けモデルは全て等長エキゾーストマニホールドを採用したため、独特な排気音（通称ボクサーサウンド）は消滅してしまったが、限定モデルのアウトバック2.5XTのみ不等長エキゾーストマニホールドとシングルスクロールターボの組み合わせを採用した日本国外向けEJ25ターボエンジンを転用したため、ボクサーサウンドを聞くことができる。
販売終了前月までの新車登録台数の累計は28万8889台
年表
2003年5月23日 BL/BP型発表、BP型ツーリングワゴン販売開始。
2003年6月23日 BL型B4販売開始。シリーズ全体の目標月間台数は6000台。
2003年9月9日 モデルチェンジに伴い一旦廃止された3Lモデルを追加。BL型B4・BP型ワゴンに「3.0R」、ワゴンに「3.0R ADA」を設定。
2003年10月22日 BH型ランカスターの販売終了から5ヶ月のブランクを経て、ワゴンに「アウトバック」追加。なお、当時アウトバックはワゴンからの派生モデルではなく、別物として扱われていた。
2003年11月13日 2003-2004日本カー・オブ・ザ・イヤー（日本カー・オブ・ザ・イヤー実行委員会主催）を受賞。富士重工製車種としては初めての受賞だった。
2003年12月19日 日本での販売累計が100万台を突破。
2004年5月17日 年次改良。B型となった。A型では硬すぎたSpec B系のサスセッティングを変更した。車速感応式ワイパーやオーディオパネルのサイド部をアルミからアルミ調に変更された。B4に「2.0 CNG」追加設定。全グレードにメーカーオプションのサイド&カーテンエアバッグやマッキントッシュオーディオを選択できるようになった。オーナーの好みで装備を選択できた2.0GTカスタマイズエディションの廃止。
2004年10月19日 B4/ワゴンに「3.0R Spec B」を追加設定。当初は6速MTのみの設定、のちに5速ATが追加された。専用チューンのビルシュタイン製ダンパーや専用グリルやスポイラー、18インチのホイールの採用で通常の3Lモデルとは差別化を図った。
2005年3月24日 世界累計生産台数が300万台を突破。ツーリングワゴンとB4に「2.0R B-SPORT」、「2.0i B-SPORT」、ツーリングワゴンにのみ「GT-II」、アウトバックに「2.5i S-style」を設定した。
2005年5月24日 年次改良。C型となった。B4、ワゴンと共に取り付け位置によるサスセッティングが行われた。ヘッドランプの色味の変更、センターキャップに六連星を採用。「3.0R spec B」に5速AT車、「2.0i」「2.0i Casual edition」に5速MT車、新ボティカラーの設定などが行われ、カーナビゲーションをDVDからHDD型式へと変更。
これと同時に、2005年9月30日までの期間限定車として、3.0R,2.0GT,2.0Rをベースに南関東限定（東京スバル、神奈川スバル、埼玉スバル自動車、千葉スバル自動車での取り扱い）の「GLAENZEN（グレンツェン）」[注釈 9]も設定され、レガシィの中ではかなり高価な値付けがなされた（3.0Rで約456万円）。
同車の特別装備は、本革とアルカンターラを組み合わせたレカロ社製シート「MAGNIFICA」（マニフィカ）を前席に2脚（1脚80万円相当）、スイス・SPORTEC社製アルミホイールの装着、マッキントッシュオーディオの標準搭載など。
2006年5月24日 マイナーチェンジ、D型（後期型）となる。一部グレードのエンジンのシリンダーにELID研削法を導入。内外装が変更され、「SI-DRIVE」を3.0R系、2.0GT系に採用。また、ボティのストラット部の補強、サスペンションにも大幅に手が加えられ、メーターをはじめインテリアの質感も大幅に向上した。足回りの改良は、結果として乗り心地の大幅な向上につながった。
2006年8月8日 特別仕様車「tuned by STI」を設定。600台限定だった。
2006年11月28日 B4/ワゴンに「2.0i B-sport Limited」「2.0GT SI-Cruise Limited」「3.0R SI-Cruise Limited」を追加設定。2007年3月末までの限定販売だった。
2007年5月15日 年次改良。E型となった。「3.0R」、「2.0GT」、「2.0GT Spec.B」にスマートエントリースタートキーが標準装備され、「2.0R」のグレード名を「2.0R SpecB」にし、「3.0R SpecB」を廃止。先の「SI-Cruise Limited」をカタログモデル化した「2.0GT/3.0R SI-Cruise」の追加などが行われた。
このマイナーチェンジにより3000ccのMT仕様が廃止された。
2007年8月7日「tuned by STI」を発表し、同日より全国スバル店を通じ発売。
2007年11月14日 ツーリングワゴン・B4・アウトバックに特別仕様車「Urban selection」を設定すると共に、ツーリングワゴンとB4に水平対向4気筒2500cc SOHCエンジン搭載車種「2.5i Urban selection」を追加。
2008年5月8日 年次改良。F型となった。「3.0R」「3.0R SI-Cruise」「2.0GT SI-Cruise」「2.0R Spec.B」を廃止、これにより水平対向4気筒2000ccのNAのDOHCエンジンのグレードは消滅。新たに運転支援システム「EyeSight」を搭載した「3.0R EyeSight」「2.0GT EyeSight」を追加。また先の「Urban Selection」で登場した2.5リッターモデルをカタログモデル化し（「2.5i」「2.5i SI-Cruise」）SI-DRIVE搭載モデルを2.5リッターモデルにも拡大。同時にSUBARU発売開始50周年記念特別仕様車として、B4/ワゴンに「2.0i Advatage Line」を販売。2.0iをベースにエレクトロルミネセントメーター、キーレスアクセス＆プッシュスタート、メモリー機能付き運転席8ウェイパワーシート、左右独立温度調整機構付きフルオートエアコン、リアベンチレーション、MOMO製本革巻きステアリングホイール、パドルシフト、テレスコピックステアリング、バイキセノンヘッドランプ、イルミネーション付き前席カップホルダーが特別装備されていた。
5月14日 「究極のグランドツーリングカー」をコンセプトにしたSTI製コンプリートカー、「S402」を発表。
10月29日 特別仕様車「Smart Selection」・「Premium Leather Limited」発売開始。「Smart Selection」は専用シート表皮の採用のほか、ベース車に対して一部装備を変更したモデル、「Premium Leather Limited」はブリックレッドの専用本革シートの採用のほか、クロームモール付サイドスカートなどを装備したモデルであった。
